facts: 가. 소외 H은 피고 G 주식회사(이하 ‘피고 회사’라고만 한다)에 고용되어 택시운전업무에 종사하는 사람으로서, 2018. 8. 1. 오전경 피고 회사 소유의 (차량번호 1 생략) 택시를 운전하던 중 서울 서초구 소재 교대역 앞에서 피고 F를 승객으로 태워 인천으로 향하였다. 나. 소외 H은 2018. 8. 1. 02:42경 피고 F가 인천 동구 I 앞길에 이르러 택시요금을 지급하지 않고 하차한 후 현장을 이탈하려고 하자, 피고 F를 따라가 양팔로 몸을 감싸 안고 현장을 벗어나지 못하게 하였다. 위와 같이 신체적인 접촉이 동반되는 실랑이 과정에서 소외 H은 바닥에 쓰러져 의식, 호흡 및 맥박이 없는 상태로 발견되어 J병원에 응급 후송되었으나 같은 날 04:20경 급성심근경색으로 사망(이하 위 H을 ‘망인’이라고만 한다)하였다. 다. 망인의 자녀들인 원고 A, B, 모친인 원고 C, 형제들인 원고 D, E은 피고 F를 폭행치사, 폭행치상 혐의로 형사고소하였으나, 인천지방검찰청 검사는 2019. 1. 8. 피고 F의 피의사실에 관하여 혐의없음(증거불충분)의 불기소처분을 하였고, 이에 원고들은 검찰항고를 하였다. 라. 서울고등검찰청 검사는 2019. 2. 28. 피고 F의 피의사실 중 폭행치사 부분에 대한 원고들의 항고를 기각하고, 폭행치상 부분에 대하여는 재기수사명령을 하였다. 재기수사명령을 받은 인천지방검찰청 검사는 2019. 9. 30. 폭행치상 부분에 대하여 다시 혐의없음(증거불충분)의 불기소처분을 하였다.