facts: 가. 당사자 관계 1) 피고 B 주식회사(이하 ‘피고 B’이라 한다)는 피고 주식회사 D(이하 ‘피고 D’이라 한다)과 사이에 서울 용산구 일부 지역의 택배업무수행을 위한 지점개설 계약(을가 제1호증)을 체결하였고, 피고 C 주식회사(이하 ‘피고 C’이라 한다)는 피고 E과 서울 용산구 F동을 책임배송지역으로 하는 택배집배점 계약(을나 제3호증)을 체결하였다. 2) G은 ‘H’라는 상호로 화물운수업을 영위하는 개인사업자로서, 2011. 3. 11.부터 2018. 2. 28.까지는 피고 D과 택배운송에 관한 위탁계약을 체결하여 택배 업무를 수행하였고, 2018. 3. 1.부터 2018. 6. 11.까지는 피고 E과 택배운송에 관한 위탁계약(을라 제1호증)을 체결하여 택배 업무를 수행하였다. 3) 원고는 화장품 제조업 등을 목적으로 설립된 법인으로서 위 2)항과 같은 기간 동안 G을 통하여 고객에게 택배를 운송하였다. 나. G의 택배비 편취 1) G은 실제 처리한 택배내역과 달리 단가를 올리거나 배송 수량을 증가시키는 방법으로 허위 정산서를 작성하여 원고에게 제출함으로써 정당한 택배비와 차액에 해당하는 금액 상당을 원고로부터 수년간 편취하였다. 2) 이에 G은 2018. 6. 15. 원고에게 다음과 같은 내용의 각서(갑 제1호증, 이하 ‘이 사건 각서’라 한다)를 작성하여 주었다.  3) 또한 G은 2018. 6. 22. 원고에게 ‘257,700,000원의 채무를 부담하고 있음을 승인하고 2018. 6. 30. 5천만 원, 2018. 9. 28. 207,700,000원을 각 변제하기로 한다’는 내용으로 채무변제계약 공정증서를 작성하여 주었다. 4) 그 후 G은 원고에게 위에서 인정한 채무 중 일부로서 합계 47,200,000원을 변제하였다. 다. G의 형사처벌 G은 사기죄로 기소되어 2019. 11. 27. 아래와 같은 범죄사실로 징역 1년을 선고받아 그 무렵 위 판결이 확정되었다(수원지방법원 성남지원 2019고단2066호). 