facts: 가. 원고들은 망 F(이하 ‘망인’이라 한다)의 자녀들로서 상속인들이다. 나. 망인 또는 원고 A은 피고들과 사이에 망인을 피보험자로, 사망보험금 수익자를 망인의 법정상속인 또는 원고 A(아래 순번 3)으로 하여 아래 표 기재와 같이 보험계약을 체결하였다(이하 각 보험계약을 통틀어 ‘이 사건 각 보험계약’이라 한다).  다. 피고 C 주식회사(이하 ‘피고 C’이라 한다)와 피고 E 주식회사(이하 ‘피고 E’이라 한다)는 각 보험계약 약관에서 상해사망보험금의 지급사유를 “피보험자가 보험기간 중에 상해(보험기간 중에 발생한 급격하고도 우연한 외래의 사고로 신체에 입은 상해를 말한다)의 직접결과로써 사망한 경우(질병으로 인한 사망은 제외한다)”로 규정하고 있다. 라. 피고 D 주식회사(이하 ‘피고 D’이라 한다)는 보험계약 약관에서 ‘재해사망보험금’의 지급사유를 “재해(우발적인 외래의 사고, 다만 질병 또는 체질적 요인이 있는 자로서 경미한 외부요인에 의하여 발병하거나 또는 그 증상이 더욱 악화되었을 때에는 그 경미한 외부요인은 우발적인 외래의 사고로 보지 아니함)로 또는 재해를 직접 원인으로 사망한 경우”로 규정하고 있다(피고 D이 정한 보험금 지급사유인 ‘재해’의 의미가 피고 C과 피고 E이 정한 보험금 지급사유인 ‘상해’의 의미와 실질적으로 동일하고 그 차이가 이 사건의 결론에 영향을 미치지 아니하므로, 이하에서는 편의상 모두 ‘상해’라칭한다). 마. 망인은 베트남 다낭을 여행하던 중인 2019. 5. 22. 14:00경 케이블카를 타고 ‘바나힐(Ba Na Hills)’이라는 명칭의 고지대에 위치한 관광지를 방문하고 다시 케이블카를 타고 내려오다가 케이블카 내에서 심장 급정지(심장마비)가 발생하였다. 망인은 케이블카 하강장에 도착한 후 곧바로 병원으로 후송되었으나, 같은 날 14:30경 사망하였다(이하 ‘이 사건 사고’라 한다).