facts: 가. 망 D(이하 ‘망인’이라 한다)은 2012. 8. 16. 피고 회사에 입사하여 시내버스 운전기사로 근무하였다. 나. 망인은 2015. 11. 28. 발생한 4중 추돌 교통사고(피해 물건 3, 피해인원 2)와 관련하여 2015. 12. 29. 피고 회사로부터 정직 1월의 징계를 받았다. 위 징계 이후 피고 회사는 망인을 예비기사로 발령하였는데, 이는 운행노선과 횟수가 불규칙하고, 급여도 일정하지 아니한 업무이다. 피고 회사는 위 교통사고 발생 후 망인으로부터 각서를 받았는데 그 내용은 “위반사례가 두 번 다시 없도록 최선을 다하겠으며”, “차후 교통사고 재발시 회사의 처벌에 따라서 퇴사할 것을 각서로 대필한다”는 내용 등이 포함되어 있었다. 다. 망인은 2017. 5. 18.부터 2017. 5. 31.까지 결근하면서 피고 회사에 진단서 등을 제출하였는데, 그 내용은 간헐적인 불안, 초조 및 불면증상을 겪고 있고 주상병은 우울증, 비기질성 불면증이라는 것이었다. 라. 위 교통사고 이후 망인은 아무런 교통사고도 내지 아니하다가 2017. 12. 26. 저녁 시내버스 운행을 마치고 차고지에 주차를 하다가 접촉사고를 내게 되었다. 집에 돌아온 망인은 아들인 원고 B에게 “더 큰 사고가 나기 전에 회사를 그만 두어야겠다”, “이제는 나를 놔주라 B야”라는 등의 말을 하고 잠자리에 들었다. 사고 다음날인 2017. 12. 27. 07:44경 피고 회사 직원은 전화로 망인에게 전날의 사고와 관련하여 질책을 하였고, 망인은 통화 얼마 후 자살을 시도하였으며 같은 날 09:00경 원고 B가 망인을 발견하고 병원으로 이송하였으나 같은 날 10:24경 사망에 이르게 되었다. 마. 원고들은 망인의 자녀들로서 망인의 재산을 각 1/2 지분 비율로 상속하였다. 바. 원고들은 망인 사망 이후 피고 회사의 망인에 대한 보호의무 위반으로 망인이 사망하였고 그로 인하여 자녀들인 원고들이 정신적 손해를 입었다고 주장하며, 피고 회사를 상대로 청주지방법원 2019가단30334호로 손해배상 청구소송을 제기하였다. 위 법원은 2021. 1. 15. ‘피고 회사는 원고들에게 각 10,000,000원과 이에 대하여 2017. 12. 27.부터 2021. 1. 15.까지 연 5%, 그 다음날부터 다 갚는 날까지 연 12%의 각 비율로 계산한 금원을 지급하라.’는 판결을 선고하였고, 위 판결은 그대로 확정되었다(이하 ‘선행소송’이라 한다).