facts: 가. 당사자들의 관계
  반소피고는 망 D(2020. 11. 7. 사망, 이하 ‘망인'이라 한다)의 아들로 2004. 3. 30.부터 2009. 3. 31.까지 반소원고 A 주식회사(이하 ‘반소원고 회사'라 한다)의 대표이사로 재직한 사람이고, 반소원고 B은 반소원고 회사의 현재 대표자 사내이사이다.
  나. 망인과 반소원고 회사 사이의 종전 소송
  망인은 2014. 6. 25. "본인은 2003. 9. 26. E에게 반소원고 회사 주식에 대한 인수자금(이하 ‘이 사건 인수자금'이라 한다)으로 31억 1천만 원을 대여하였고, 반소원고 회사는 2003. 11. 22. E이 위 31억 1천만 원을 2004. 6. 30.까지 상환하지 못할 시에는 연대책임을 지겠다면서 지급보증 각서를 작성하였다."는 내용을 청구원인으로 하여 반소원고 회사를 상대로 31억 1천만 원 및 그 지연손해금의 지급을 구하는 지급명령(청주지방법원 충주지원 음성군법원 2014차411 약정금, 이하 ‘이 사건 지급명령'이라 한다)을 신청하였다(이 사건 지급명령신청서의 당사자란에는 망인의 송달주소로 반소피고의 주소지와 휴대전화번호가 기재되었다).
  이에 반소원고 회사가 이의신청 등 응소를 하자(위 지급명령신청사건은 청주지방법원 충주지원 2014가합918 약정금 소로 이행되었다), 망인은 2014. 9. 16. 위 법원에 이 사건 지급명령에 대한 소취하서를 제출하면서, 같은 날 반소원고 회사에게 "본인은 반소원고 회사와는 채권채무가 없으므로 이 사건 지급명령에 대하여 사건을 취하하였으므로 추후 민․형사상 어떠한 문제를 제기하지 않겠기에 본 각서를 제출합니다."는 내용의 각서를 작성해주었고, 반소피고는 위 각서의 보증인으로 서명․날인하였다.
  다. 당사자들의 금전거래
  반소원고 회사는 2019. 1. 15. 반소피고에게 2억 원을 이자 연 15%, 변제기 2019. 7. 30.로 정하여 대여하였다.
  반소원고 B은 2020. 11. 17. 반소피고에게 2억 원을 송금하였다.