facts: 가. 원고들은 망 E(1981년생, 남자, 이하 '망인')의 자녀들이고, C은 망인의 배우자이다.
  나. ① 망인은 2018. 11. 1. 피고와 사이에, 피보험자를 망인, 사망 시 보험수익자를 상속인, 보험가입 금액 2,500만 원으로 하여 'F'(이하 '이 사건 제1보험')를 체결하였고, ② C은 2018. 12. 5. 피고와 사이에, 피보험자를 원고 B, 종피보험자를 망인, 사망 시 수익자를 상속인, 보험가입 금액 5,000만 원, 특약사항 종피보험자 사망시 자녀학자금, 자녀생활자금 지급으로 하여 'G'(이하 '이 사건 제2보험')를, ③ 같은 날 피보험자를 원고 A, 종피보험자를 망인, 사망 시 수익자를 상속인, 보험가입 금액 4,000만 원, 특약사항 종피보험자 사망시 자녀학자금, 자녀생활자금 지급으로 하여 'G'(이하 '이 사건 제3보험')를 각 체결하였다(이하에서는 위 각 보험을 모두 통틀어 '이 사건 각 보험').
  다. 망인은 2020. 3. 16. 19:20경 하남시 H에 있는 주거 아파트 지하주차장에 주차된 자신의 차량 안에서 사망(이하 '이 사건 사고')한 채 발견되었는데, 망인은 머리에 비닐봉투를 쓰고 있었고, 차량 안에서 질소가스통과 질소조정기, 비닐호스관 등이 발견되었다.
  라. 원고들의 법정대리인인 C은 2020. 4. 17. 피고에게 이 사건 사고 발생에 따라 이 사건 각 보험계약에서 정한 보험금의 지급을 청구하였으나, 피고는 2020. 6. 3.경 위 C에게 '① 망인이 고의로 자신을 해친 경우에 해당하여 보험금의 지급이 면책되고, ② 망인이 고의로 보험금 지급사유를 발생시켰을 뿐만 아니라, 망인은 정신 병력으로 치료를 받고 있었음에도 이 사건 각 보험계약 체결 과정에서 이를 고지하지 아니하였으므로 이를 이유로 이 사건 각 보험계약을 해지한다'는 내용의 통지를 하였다.
  마. 이 사건 각 보험계약의 주요 내용은 다음과 같다.
  
  