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-license: apache-2.0
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+license: apache-2.0
+
+## InduMan Dataset
+
+This dataset only contains the hdf5 files collected by the tasks in the experiment. If you want to download full data collected by all tasks, you should download this dataset first, and then turn to ModelScope for other hdf5 files.
+
+##  Dataset Structure
+
+`<file>`.h5
+
+└── data_frames
+    ├── demo_0
+
+    │ ├── actions # [T, action_dim]
+
+    │ ├── episode_step # [T, ]
+
+    │ ├── is_success # [T, ]
+
+    │ ├── rewards # [T,]
+
+    │ ├── robot_joint_state # [T, 14] Franka Panda robot joint positions and velocities (gripper not included)
+
+    │ └── robot_joint_forces # [T, 54] All Panda joints (gripper included)
+
+    │ ├── objects poses # [T, 7]
+
+    │ ├── contact_force # [T, 3]
+
+    │ └──observations
+
+    ├── ee_poses # [T, 7]
+
+    ├── rgb_image # [T, 128, 128, 3]
+	├── demo_1
+	└── ...
+
+## Failed demos in each task
+
+First ten tasks were used in the experiment.
+
+* ASSEMBLE_CHAIN_DOOR_LOCK:
+
+['demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_82', 'demo_84', 'demo_85', 'demo_86', 'demo_87', 'demo_88', 'demo_89', 'demo_90']
+
+* ASSEMBLE_DC_PLUG:
+
+['demo_60', 'demo_61', 'demo_62', 'demo_64', 'demo_65', 'demo_73', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78', 'demo_80', 'demo_81']
+
+* DISASSEMBLE_CHAIN_DOOR_LOCK:
+
+['demo_63', 'demo_64', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_78']
+
+* DISASSEMBLE_DC_PLUG
+
+['demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_77', 'demo_79']
+
+* DUAL_HOLE_IN_PEG:
+
+['demo_65', 'demo_67', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78', 'demo_79', 'demo_80', 'demo_83', 'demo_85']
+
+* DUAL_HOLE_OUT_PEG:
+
+['demo_68', 'demo_69', 'demo_70', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_79']
+
+* RECTANGLE_PEG_IN_HOLE:
+
+['demo_69', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_77', 'demo_78']
+
+* RECTANGLE_PEG_OUT_HOLE:
+
+['demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78']
+
+* USB_ASSEMBLE:
+
+['demo_0', 'demo_1', 'demo_10', 'demo_11', 'demo_13', 'demo_14', 'demo_15', 'demo_16', 'demo_17', 'demo_2', 'demo_3', 'demo_4', 'demo_6', 'demo_7', 'demo_8', 'demo_9']
+
+* USB_DISASSEMBLE:
+
+['demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_77']
+
+* ASSEMBLE_2PIN_PLUG_SOCKET:
+
+['demo_66', 'demo_67', 'demo_69', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_78', 'demo_79', 'demo_81']
+
+* ASSEMBLE_3PIN_PLUG_SOCKET:
+
+['demo_64', 'demo_66', 'demo_67', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_80']
+
+* ASSEMBLE_PIPE_SLEEV:
+
+['demo_61', 'demo_62', 'demo_65', 'demo_66', 'demo_67', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_73', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_79', 'demo_80', 'demo_84', 'demo_85']
+
+* DISASSEMBLE_2PIN_PLUG_SOCKET:
+
+['demo_70', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78', 'demo_80']
+
+* DISASSEMBLE_3PIN_PLUG_SOCKET:
+
+['demo_61', 'demo_62', 'demo_65', 'demo_70', 'demo_71']
+
+* GEARS_IN_PEG:
+
+['demo_66', 'demo_67', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78', 'demo_80', 'demo_90', 'demo_91', 'demo_92', 'demo_93', 'demo_94']
+
+* GEARS_OUT_PEG:
+
+['demo_66', 'demo_68', 'demo_69', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_79', 'demo_80', 'demo_82', 'demo_83', 'demo_84', 'demo_85']
+
+* HDMI_ASSEMBLE:
+
+['demo_0', 'demo_1', 'demo_11', 'demo_12', 'demo_2', 'demo_3', 'demo_4', 'demo_5', 'demo_6', 'demo_7', 'demo_8', 'demo_9']
+
+* ONE_PEG_IN_HOLE:
+
+['demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78']
+
+* ONE_PEG_OUT_HOLE:
+
+['demo_76', 'demo_77', 'demo_80', 'demo_81']
+
+* PIN_IN_FORK_CONNECTOR:
+
+['demo_67', 'demo_68', 'demo_70', 'demo_71', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_75', 'demo_78']
+
+* SQUARE_PEG_IN_HOLE:
+
+['demo_64', 'demo_65', 'demo_66', 'demo_67']
+
+* SQUARE_PEG_OUT_HOLE:
+
+['demo_72', 'demo_74']
+
+* TIGHT_ONE_PEG_IN_HOLE:
+
+['demo_65', 'demo_68', 'demo_71', 'demo_74', 'demo_75', 'demo_76', 'demo_77']
+
+* TIGHT_ONE_PEG_OUT_HOLE:
+
+['demo_74', 'demo_75', 'demo_77', 'demo_79']
+
+* T_RAIL_ASSEMBLE:
+
+['demo_62', 'demo_67', 'demo_69', 'demo_72', 'demo_73', 'demo_74', 'demo_76', 'demo_77', 'demo_78']