worse translation
I test this model and worse even from some 7B translation model
example prompt and context
translate this text into Persian with no extra string
Preface
This text is a second edition of our book, Robot Modeling and Control, John Wiley & Sons, Inc., 2006, which grew out of the earlier text, M.W. Spong and M. Vidyasagar, Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons, Inc., 1989. The second edition reflects some of the changes that have occurred in robotics and robotics education in the past decade. In particular, many courses are now treating mobile robots on an equal footing with robot manipulators. As a result, we have expanded the discussion on mobile robots into a full chapter. In addition, we have added a new chapter on under-actuated robots. We have also revised the material on vision, vision-based control, and motion planning to reflect changes in those topics.
Organization of the Text
After the introductory first chapter, which introduces the terminology and history of robotics and discusses the most common robot design and applications, the text is organized into four parts. Part I consists of four chapters dealing with the geometry of rigid motions and the kinematics of manipulators.
Chapter 2 presents the mathematics of rigid motions; rotations, translations, and homogeneous transformations.
Chapter 3 presents solutions to the forward kinematics problem using the Denavit–Hartenberg representation, which gives a very straightforward and systematic way to describe the forward kinematics of manipulators.
Chapter 4 discusses velocity kinematics and the manipulator Jacobian. The geometric Jacobian is derived in the cross product form. We also introduce the so-called analytical Jacobian for later use in task space control. We have reversed the order of our treatment of velocity kinematics and inverse kinematics from the presentation in the first edition in order to include a new section in Chapter 5 on numerical inverse kinematics algorithms, which rely on the Jacobian for their implementation.
Chapter 5 deals with the inverse kinematics problem using the geometric...
Hey @devops724
It would help us a lot if you could share more details on what you got, and what you expected so we can look into it. Thanks!
Cohere Translation
مقدمه
این متن، ویرایش دوم کتاب ما با عنوان «مدلسازی و کنترل ربات‌ها» است که توسط انتشارات جان وایلی و پسران در سال ۲۰۰۶ منتشر شده و از متن قبلی «ام. دبلیو. اسپانگ» و «ام. ویدياساگار» با عنوان «دینامیک و کنترل ربات‌ها» (انتشارات جان وایلی و پسران، ۱۹۸۹) نشأت گرفته است. ویرایش دوم، برخی از تغییرات رخ داده در حوزه رباتیک و آموزش رباتیک در دهه گذشته را منعکس می‌کند. به طور خاص، امروزه بسیاری از دوره‌های آموزشی، ربات‌های متحرک را در سطحی برابر با ربات‌های دستکاریکننده مورد بررسی قرار می‌دهند. به همین دلیل، بحث مربوط به ربات‌های متحرک را به یک فصل کامل گسترش داده‌ایم. علاوه بر این، فصل جدیدی را در مورد ربات‌های با محرک‌های ناکافی اضافه کرده‌ایم. همچنین، مطالب مربوط به بینایی، کنترل مبتنی بر بینایی و برنامه‌ریزی حرکت را بازنگری کرده‌ایم تا تغییرات رخ داده در این موضوعات را منعکس کنیم.
ساختار متن
پس از فصل اول مقدماتی که اصطلاحات و تاریخچه رباتیک را معرفی می‌کند و به رایج‌ترین طراحی‌ها و کاربردهای ربات‌ها می‌پردازد، متن به چهار بخش تقسیم شده است. بخش اول شامل چهار فصل است که به هندسه حرکات صلب و سینماتیک دست‌کاری‌کننده‌ها می‌پردازد. فصل ۲، ریاضیات حرکات صلب را شامل می‌شود؛ چرخش‌ها، جابه‌جایی‌ها و تبدیلات همگن. فصل ۳، راه‌حل‌هایی برای مسئله سینماتیک مستقیم با استفاده از نمایش دناویت-هارتِنبرگ ارائه می‌دهد که روشی بسیار ساده و سیستماتیک برای توصیف سینماتیک مستقیم دست‌کاری‌کننده‌ها است. فصل ۴ به سینماتیک سرعت و ژاکوبین دستکاریکننده می‌پردازد. ژاکوبین هندسی به صورت ضرب خارجی مشتق می‌شود. همچنین، اصطلاح ژاکوبین تحلیلی را برای استفاده بعدی در کنترل فضای وظیفه معرفی می‌کنیم. ترتیب بررسی سینماتیک سرعت و سینماتیک معکوس را نسبت به ویرایش اول تغییر داده‌ایم تا بتوانیم بخش جدیدی را در فصل ۵ در مورد الگوریتم‌های عددی سینماتیک معکوس، که برای پیاده‌سازی خود به ژاکوبین متکی هستند، اضافه کنیم. فصل ۵ به مسئله سینماتیک معکوس با استفاده از روش هندسی...
Qwen 235B
پیشگفتار
این متن، چاپ دوم کتاب ما با عنوان «مدلسازی و کنترل ربات»، انتشارات جان وایلی و فرزندان، ۲۰۰۶ است که خود ادامه‌ای بر کتاب قبلی ما، «دینامیک و کنترل ربات» اثر ام. دبلیو. اسپونگ و ام. ویدیاساگار، انتشارات جان وایلی و فرزندان، ۱۹۸۹ می‌باشد. چاپ دوم منعکس‌کننده برخی از تغییراتی است که در دهه گذشته در حوزه رباتیک و آموزش رباتیک رخ داده است. به‌ویژه، امروزه بسیاری از دروس رباتیک، ربات‌های سیار را به‌همان اندازه ربات‌های دستکار (دستکاه‌های مکانیکی) مورد توجه قرار می‌دهند. در نتیجه، بحث درباره ربات‌های سیار را به یک فصل کامل گسترش داده‌ایم. علاوه بر این، فصل جدیدی درباره ربات‌های کم‌عمل افزوده‌ایم. همچنین مطالب مربوط به دید ماشینی، کنترل مبتنی بر دید و برنامه‌ریزی حرکت را نیز به‌روزرسانی کرده‌ایم تا منعکس‌کننده تغییرات این زمینه‌ها باشند.
ساختار متن
پس از فصل اول مقدماتی که در آن اصطلاحات و تاریخچه رباتیک معرفی شده و طراحی‌ها و کاربردهای رایج ربات مورد بحث قرار گرفته است، متن در چهار بخش سازماندهی شده است. بخش اول شامل چهار فصل درباره هندسه حرکت اجسام صلب و سینماتیک دستکاه‌ها است. فصل ۲ به ریاضیات حرکت اجسام صلب، چرخش‌ها، انتقال‌ها و تبدیلات همگن می‌پردازد. فصل ۳ راه‌حل‌های مسأله سینماتیک مستقیم را با استفاده از نمایش دنایت-هارتنبرگ ارائه می‌دهد که روشی ساده و سیستماتیک برای توصیف سینماتیک مستقیم دستکاه‌ها فراهم می‌کند. فصل ۴ به سینماتیک سرعت و ژاکوبین دستکاه می‌پردازد. ژاکوبین هندسی به شکل ضرب خارجی استخراج می‌شود. همچنین ژاکوبین تحلیلی معروف را برای استفاده بعدی در کنترل فضای وظیفه معرفی می‌کنیم. ترتیب بحث درباره سینماتیک سرعت و سینماتیک معکوس را نسبت به چاپ اول تغییر داده‌ایم تا بتوانیم بخش جدیدی در فصل ۵ درباره الگوریتم‌های عددی سینماتیک معکوس اضافه کنیم که پیاده‌سازی آن‌ها به ژاکوبین وابسته است. فصل ۵ به مسأله سینماتیک معکوس با استفاده از روش هندسی...
Claude Sonnet
دیباچه این متن ویرایش دوم کتاب ما، مدلسازی و کنترل ربات، انتشارات جان وایلی و پسران، ۲۰۰۶ است که از متن پیشین، ام.دبلیو. اسپانگ و ام. ویدیاساگار، دینامیک و کنترل ربات، انتشارات جان وایلی و پسران، ۱۹۸۹ نشأت گرفته است. ویرایش دوم منعکس‌کننده برخی از تغییراتی است که در رباتیک و آموزش رباتیک در دهه گذشته رخ داده است. به طور خاص، بسیاری از دوره‌ها اکنون ربات‌های متحرک را در سطحی برابر با مانیپولاتورهای ربات در نظر می‌گیرند. در نتیجه، ما بحث در مورد ربات‌های متحرک را به یک فصل کامل گسترش داده‌ایم. علاوه بر این، ما فصل جدیدی در مورد ربات‌های کم‌محرک اضافه کرده‌ایم. همچنین مطالب مربوط به بینایی، کنترل مبتنی بر بینایی و برنامه‌ریزی حرکت را برای منعکس کردن تغییرات در آن موضوعات بازنگری کرده‌ایم.
سازماندهی متن پس از فصل مقدماتی اول که اصطلاحات و تاریخ رباتیک را معرفی می‌کند و رایج‌ترین طراحی ربات و کاربردها را بحث می‌کند، متن به چهار بخش سازماندهی شده است. بخش اول شامل چهار فصل است که با هندسه حرکات صلب و سینماتیک مانیپولاتورها سروکار دارد. فصل ۲ ریاضیات حرکات صلب، چرخش‌ها، انتقال‌ها و تبدیلات همگن را ارائه می‌دهد. فصل ۳ راه‌حل‌هایی برای مسأله سینماتیک مستقیم با استفاده از نمایش دناویت-هارتنبرگ ارائه می‌دهد که روشی بسیار ساده و سیستماتیک برای توصیف سینماتیک مستقیم مانیپولاتورها فراهم می‌کند. فصل ۴ سینماتیک سرعت و ژاکوبین مانیپولاتور را بحث می‌کند. ژاکوبین هندسی در فرم ضرب متقابل استخراج می‌شود. همچنین ژاکوبین تحلیلی نام‌نهاده را برای استفاده بعدی در کنترل فضای وظیفه معرفی می‌کنیم. ما ترتیب بررسی سینماتیک سرعت و سینماتیک معکوس را از ارائه در ویرایش اول معکوس کرده‌ایم تا بخش جدیدی در فصل ۵ در مورد الگوریتم‌های سینماتیک معکوس عددی که برای پیاده‌سازی خود به ژاکوبین متکی هستند، بگنجانیم. فصل ۵ با مسأله سینماتیک معکوس با استفاده از روش هندسی سروکار دارد...
check translation of Qwen 235B, is best case
you can also check Hunyuan-MT-7B that give better translation in some section for this text
here is two other models
DeepSeek
پیشگفتار
این متن، چاپ دوم کتاب ما با عنوان «مدلسازی و کنترل ربات» است که توسط انتشارات جان وایلی و پسران در سال ۲۰۰۶ منتشر شد و خود برآمده از کتاب قبلی، «دینامیک و کنترل ربات» اثر ام. دبلیو. اسپانگ و ام. ویدیاساگر از همان انتشارات در سال ۱۹۸۹ است. چاپ دوم، منعکس‌کننده برخی تغییراتی است که در دهه گذشته در رباتیک و آموزش رباتیک رخ داده است. به‌طور خاص، بسیاری از دوره‌ها اکنون ربات‌های متحرک را هم‌تراز با بازوهای رباتیک مورد بررسی قرار می‌دهند. در نتیجه، بحث درباره ربات‌های متحرک را به یک فصل کامل گسترش داده‌ایم. علاوه بر این، فصل جدیدی درباره ربات‌های کم‌محرکه نیز افزوده‌ایم. همچنین مطالب مربوط به بینایی، کنترل مبتنی بر بینایی و برنامه‌ریزی حرکت را بازبینی کرده‌ایم تا تغییرات در آن موضوعات را منعکس کنند.
سازماندهی متن
پس از فصل مقدماتی اول که اصطلاح‌شناسی و تاریخچه رباتیک را معرفی می‌کند و متداول‌ترین طراحی‌ها و کاربردهای ربات را مورد بحث قرار می‌دهد، متن در چهار بخش سازماندهی شده است. بخش اول شامل چهار فصل است که به هندسه حرکات صلب و سینماتیک بازوها می‌پردازد. فصل دوم: ریاضیات حرکات صلب؛ دوران‌ها، انتقال‌ها و تبدیلات همگن را ارائه می‌دهد. فصل سوم: راه‌حل‌های مسئله سینماتیک مستقیم را با استفاده از نمایش دناویت-هارتنبرگ ارائه می‌کند که روشی بسیار سرراست و نظام‌مند برای توصیف سینماتیک مستقیم بازوها به دست می‌دهد. فصل چهارم: به سینماتیک سرعت و ژاکوبین بازو می‌پردازد. ژاکوبین هندسی به فرم ضرب برداری استخراج می‌شود. همچنین، ژاکوبین تحلیلی موسوم را برای استفاده بعدی در کنترل فضای وظیفه معرفی می‌کنیم. ما ترتیب ارائه مطالب سینماتیک سرعت و سینماتیک معکوس را نسبت به چاپ اول معکوس کرده‌ایم تا بخش جدیدی درباره الگوریتم‌های عددی سینماتیک معکوس در فصل پنجم گنجانده شود که پیاده‌سازی آن‌ها به ژاکوبین متکی است. فصل پنجم: به مسئله سینماتیک معکوس با استفاده از روش هندسی می‌پردازد...
Kimi K2 09
پیشگفتار
این متن ویرایش دوم کتاب ما، «مدلسازی و کنترل ربات»، انتشارات John Wiley & Sons، سال ۲۰۰۶ است که از متن پیشین M.W. Spong و M. Vidyasagar با عنوان «دینامیک و کنترل ربات»، انتشارات John Wiley & Sons، سال ۱۹۸۹، رشد یافته است. ویرایش دوم بازتابی از برخی تغییراتی است که در دهه گذشته در حوزه رباتیک و آموزش آن رخ داده است. به‌ویژه، بسیاری از دوره‌های آموزشی اکنون ربات‌های متحرک را در کنار بازوهای رباتیک به‌طور برابر مورد بررسی قرار می‌دهند. در نتیجه، بحث درباره ربات‌های متحرک را به یک فصل کامل گسترش داده‌ایم. همچنین، فصل جدیدی درباره ربات‌های کم‌کنشگر افزوده‌ایم. علاوه بر این، مطالب مربوط به بینایی، کنترل مبتنی بر بینایی و برنامه‌ریزی حرکت را بازبینی کرده‌ایم تا تغییرات این حوزه‌ها را منعکس کند.
ساختار متن
پس از فصل مقدماتی اول که اصطلاحات و تاریخچه رباتیک را معرفی کرده و رایج‌ترین طراحی‌ها و کاربردهای ربات را بررسی می‌کند، متن در چهار بخش سازماندهی شده است. بخش اول شامل چهار فصل است که به هندسه حرکت‌های صلب و جنبش‌شناسی بازوهای رباتیک می‌پردازد. فصل ۲ ریاضیات حرکت‌های صلب؛ چرخش‌ها، انتقال‌ها و تبدیل‌های همگن را ارائه می‌دهد. فصل ۳ راه‌حل‌هایی برای مسئله جنبش‌شناسی پیشرو با استفاده از نمایش دناویت-هارتنبرگ ارائه می‌دهد که روشی بسیار ساده و systematic برای توصیف جنبش‌شناسی پیشرو بازوها است. فصل ۴ به جنبش‌شناسی سرعت و ماتریس ژاکوبی بازو می‌پردازد. ژاکوبی هندسی به صورت حاصل‌ضرب خارجی استخراج می‌شود. همچنین ژاکوبی تحلیلی را برای استفاده بعدی در کنترل فضای وظیفه معرفی می‌کنیم. ترتیب بررسی جنبش‌شناسی سرعت و جنبش‌شناسی معکوس را نسبت به ویرایش اول معکوس کرده‌ایم تا بتوانیم بخش جدیدی در فصل ۵ درباره الگوریتم‌های عددی جنبش‌شناسی معکوس اضافه کنیم که برای اجرا به ژاکوبی نیاز دارند. فصل ۵ به مسئله جنبش‌شناسی معکوس با استفاده از هندسه...
Kimi is best