Datasets:
proprio_stats.h5文件中的字段问题
#20
by
Shine93
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有两个问题想要请教：
1、joint字段中current_value和position如何与坐标系映射成机器人操作末端夹具的x,y,z坐标
2、机械臂的旋转程度rx,ry,rz的参考坐标系是什么？
1、current_value是电流值，正常不会使用。postion是绝对关节角度，需要通过fk得到末端坐标，这一步我们已经做好了，可以在end字段里直接得到这个信息。
2、这个问题不是很理解，rx,ry,rz是指机械臂哪个关节的旋转角度嘛，或者是您在什么地方需要用到？