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ROBOMASTER-2025 · 华北理工大学HORIZON战队 · LiDAR ROSBAG
📖 概述
数据来源： 华北理工大学 HORIZON 战队 — 雷达组
依托平台： 华北理工 RM 创新实验室
录制时间地点： ROBOMASTER 2025 超级对抗赛，北京理工大学（珠海）南部赛区现场实录
数据用途： ROBOMASTER 场景下的点云识别、目标检测、三维建图等任务
🗂️ 数据概览
| 文件名 | 时长 | 大小 | 消息数 | 点云话题 |
|---|---|---|---|---|
RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag |
13分22秒 | 11.2 GB | 8037 | /cloudpoints |
RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag |
13分59秒 | 12.9 GB | 8399 | /cloudpoints |
数据格式为标准 ROS 1
.bag文件，未压缩，采样频率约为 10 Hz。
|
|
🎥 ROSBAG展示视频：Bilibili 视频链接
🛠 使用设备：镭神 CH128X1 激光雷达
| 参数项 | 值 |
|---|---|
| 通道数 | 128 线 |
| 探测距离 | 最远 200 m（10% 反射率下约 160 m） |
| 测距精度 | ±3 cm |
| 点云速率 | ≈ 760,000 点/秒 |
| HFOV | ≈ 120° |
| VFOV | ≈ 25° |
| 角分辨率 | 水平 0.2°，垂直最小 0.125° |
| 旋转频率 | 设置为--10 Hz |
得益于高通道密度与点云速率，ROSBAG质量较高可用于比赛相关算法研究。
⚙ 使用方法
▶ 播放数据
roscore
rosbag play RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag
rosbag play RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag
🧿 RViz 可视化
rviz
设置 Fixed Frame 为：
CH128X
添加显示项：
Add -> By Topic -> PointCloud2（即 /cloudpoints）
🧊 使用建议与注意事项
- 高点云速率：CH128X1 输出点云密度极高，直接加载可能导致OOM
- 推荐预处理：建议对原始点云进行下采样（如
VoxelGrid,RandomSample等），再接入程序中使用 - 非实时回放建议：可使用低速率播放（如
rosbag play -r 0.5）以便逐帧观察
📥 数据下载
📁 百度网盘（Baidu Netdisk）--🔗 点击下载 — 提取码：RMer
🤗 Hugging Face--🔗 ROBOMASTER-2025-LiDAR-ROSBAG
📦 直接下载 ROSBAG 文件 -- 📌 RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag — 12 GB / RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag — 13 GB
🧾 ROSBAG 话题信息（rosbag info 输出）
RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag
path: RM-LiDAR-ROSBAG_01.bag
version: 2.0
duration: 13:22s (802s)
start: May 14 2025 14:31:07
end: May 14 2025 14:44:30
size: 11.2 GB
messages: 8037
compression: none
topics: /cloudpoints [sensor_msgs/PointCloud2] 8037 msgs
RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag
path: RM-LiDAR-ROSBAG_02.bag
version: 2.0
duration: 13:59s (839s)
start: May 15 2025 13:31:01
end: May 15 2025 13:45:00
size: 12.9 GB
messages: 8399
compression: none
topics: /cloudpoints [sensor_msgs/PointCloud2] 8399 msgs
📮 联系方式
如需合作、交流或反馈问题，欢迎联系：
Tips : 十分遗憾的是，该点云数据集所对应的 RGB 视频在录制中由于设备负载较大被异常终止导致视频损坏，当时没能及时发现该问题，后续整理相关数据才发现视频损坏。尽管后续进行了一系列人为视频修复工作，但是效果仍然不佳，大量片段损坏、丢失或马赛克现象严重，故不对外开源。
—— 2025 年 8 月 7 日 · 立秋
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